通过机器人关节角和末端手爪位置的测量数据，计算雅可比矩阵以及手爪位置理论值和实测值的误差，采用最小二乘法对机器人的尺寸参数进行补偿量的计算。
末端执行器
end-effector
暂无补充释义。
相关例句
该方法基于线动量和角动量守恒定律，推出了机械臂负载未知目标的新的末端效应器的质量、质心和转动惯量的方程组。
机器人能自动定位于预设之取苗及挿植位置，使其手端得顺利夹持及挿植组织培养苗；而培养瓶定位装置总成则用以承载培养瓶，并使之倾斜或旋转，以辅助机器人手端到达挿植位置，依序移植组织培养苗。
实验结果显示，此一机器人系统能适用于条状与团状苗在窄口圆锥形与广口方形培养瓶内扦挿移植。
摘要介绍一种机器人自标定方法，通过固定于机器人末端执行器上的探针与工作空间中的约束平面接触，建立运动学约束方程，利用机器人内部传感器读数来辩识机器人运动学参数，约束平面的位置无需准确知道。