Abstract: The output of ESO of ADRC has sufficient information to identify the parameter.If the controlled plant has kno文摘:自抗扰控制器中扩张状态观测器的输出提供了进行系统参数辨识的足够信息，受控对象若有已知部分，把此部分补偿给扩张状态观测器输入项，能提高扩张状态观测器的逼近精度，从而也能提高其输出值来进行参数辨识的精度.