通过机器人关节角和末端手爪位置的测量数据，计算雅可比矩阵以及手爪位置理论值和实测值的误差，采用最小二乘法对机器人的尺寸参数进行补偿量的计算。
雅可非行列式
jacobian
暂无补充释义。
相关例句
摘要在一般无标定视觉伺服算法的基础上，提出了一种基于递推最小二乘法估计图像雅可比矩阵伪逆的无标定视觉伺服算法。
首先，使用D-H矩阵对机器人建立了运动学模型和几何参数识别模型，对雅可比矩阵进行奇异值分解并对分解后的正交阵的最后5行进行初等行变换，以确定需要补偿的几何参数。
针对运动目标，推导了基于图像雅可比矩阵伪逆估计的伪高斯－牛顿视觉伺服算法和信任区视觉伺服算法。
摘要介绍了单摆的线性与非线性运动规律，并利用雅可比椭圆函数法导出了单摆作两种运动的方程，对研究非线性振动的系统有一定参考价值。