文中提出双向异步积分迭代求解正则方程组的直接迭代法，较好解决了状态方程和协态方程稳定性相逆给求解两点边值问题带来的困难。
迭代
Iteration
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根据分解－迭代和两阶段逐步优化两种不同的分析思路，分别对原模型进行转化，使转化后的各子模型能用目前较成熟的算法来求解。