首先，使用D-H矩阵对机器人建立了运动学模型和几何参数识别模型，对雅可比矩阵进行奇异值分解并对分解后的正交阵的最后5行进行初等行变换，以确定需要补偿的几何参数。
adj．异常的,单一的
singular
暂无补充释义。
相关例句
当两组讯号次空间相同时，奇值等于一：当二者频率渐远时，奇值则随之下降趋于零。
对于人类，这类课程性质上是单一的，因为极少有意识互联或意识相关来允许一个人看到他们其实是人类整体的一部分。
我们看到的是不可思议的情景。
然后，考虑此方程在分层网格剖分上的双二次有限元逼近，在ε-加权H^1-模意义下得到了至多相差一个关于摄动参数对数因子的拟最优阶收敛的误差估计。